1500形は1991年に４両編成で登場。
乗降時間の長さを改善するため
乗降扉の幅を700mm拡大した。

1700形は1500形同様1991年登場。
こちらは６両編成バージョン。

2000形は1995年に登場。
1500形に対しドア幅を400mm縮小し
ドア間の座席定員増を図った。
また車体正面、側面、車内
全ての案内表示がLED化された。